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基于多傳感器融合的即時(shí)定位與地圖構(gòu)建方法研究

來(lái)源：驍銳科技瀏覽：- 發(fā)布日期：2021-01-05 09:38:59【大中小】

在沒(méi)有GPS信號(hào)情況下,同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）能夠出色的完成在未知環(huán)境中的地圖構(gòu)建和自主導(dǎo)航。

傳感器

目前對(duì)于未知環(huán)境的SLAM主要有基于激光雷達(dá)、相機(jī)、超聲波、無(wú)人機(jī)傾斜攝影、慣性測(cè)量單元（Inertial measurement unit,IMU）以及里程計(jì)等傳感器的方法,但使用單一傳感器進(jìn)行未知環(huán)境的SLAM都存在一定的局限性,如激光雷達(dá)SLAM的全局定位能力差,視覺(jué)SLAM精度易受光照條件影響,而基于多傳感器融合的SLAM可以從硬件結(jié)構(gòu)上充分利用各種傳感器的優(yōu)勢(shì),彌補(bǔ)了使用單一傳感器的不足,進(jìn)一步提高了SLAM自主導(dǎo)航的定位導(dǎo)航精度以及魯棒性。更多詳情驍銳科技

本文從多傳感器組合方式出發(fā),首先介紹了目前主流的多傳感器組合方式,包括視覺(jué)和慣導(dǎo)融合的SLAM、激光和慣導(dǎo)融合的SLAM、激光和視覺(jué)融合的SLAM以及毫米波和激光融合的SLAM等,然后根據(jù)多傳感器融合SLAM的研究現(xiàn)狀,總結(jié)了多傳感器融合SLAM所面臨的關(guān)鍵問(wèn)題,主要包括多傳感器聯(lián)合外部標(biāo)定和多傳感器數(shù)據(jù)融合方法,并探討了相應(yīng)的解決方案,最后對(duì)多傳感器融合SLAM自主導(dǎo)航的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行展望。

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